徐立章團隊研發(fā)的油菜收割機在田間作業(yè)。　資料圖

研究聯(lián)合收割機已經(jīng)20年的江蘇大學農(nóng)業(yè)工程學院研究員、國家油菜產(chǎn)業(yè)體系崗位科學家徐立章坦言，在田間試驗操作機器時簡直就是手忙腳亂。“開油菜收割機和開車完全是兩碼事，一旦進入田塊作業(yè)，耳朵要聽發(fā)動機的聲音，眼睛要看前方的作物狀態(tài)、留茬高低和割臺攪攏喂入是否順暢，左手控制作業(yè)速度，右手還要調(diào)整撥禾輪和割臺的高低。”徐立章說，聯(lián)合收割機收得好不好，很大程度上依賴于機手的操作經(jīng)驗。

徐立章參與的“油菜聯(lián)合收割機關(guān)鍵技術(shù)與裝備”項目曾獲2013年度國家技術(shù)發(fā)明二等獎，解決了油菜聯(lián)合收割機的機械化收獲性能難題。近年來他又承擔了十三五重點研發(fā)計劃“智能化油菜聯(lián)合收割機”子項目。這一次，他瞄準了油菜聯(lián)合收割機智能化問題，致力于減輕機手的負擔，并降低收獲總損失率。

實現(xiàn)智能化先從解放左手開始

聯(lián)合收割機由1萬多個零部件組成，是農(nóng)機裝備中最復雜的作業(yè)機械。我國農(nóng)作物品種多、分布廣，作物特性差異大等問題也對聯(lián)合收割機的收獲適應性提出了更高的要求。在我國，油菜的收獲總損失率相比于其他作物明顯偏高，國家標準為8％。油菜株形高矮、產(chǎn)量多少、角果層疏密等多種因素，決定了聯(lián)合收割機控制模型的難度。

“我們想先把機手的左手解放出來，這樣必須解決收割機速度的自適應控制。”徐立章介紹，油菜的喂入量在3公斤左右，其草谷比、含水率等差異，都會造成作業(yè)性能的波動。

徐立章團隊研發(fā)出了速度自適應控制模塊，安裝該模塊后收割機可以根據(jù)作業(yè)負荷自動調(diào)節(jié)速度，既避免了喂入堵塞又能保持較高的作業(yè)效率。這樣的智能化裝置受到了機手們的好評：“左手本來要控制操縱桿調(diào)節(jié)機器作業(yè)速度，現(xiàn)在注意力只要放在右手上，勞動負荷減輕了不少。”

速度控制了，喂入量穩(wěn)定了，不代表工作性能就一定好，損失的自動控制是擺在徐立章面前的又一個“攔路虎”。

在開機前，有經(jīng)驗的機手往往會根據(jù)油菜的產(chǎn)量、成熟度預先調(diào)整好魚鱗篩的開度，這個開度一旦確定后，除非停機基本不會再調(diào)整。徐立章介紹，這其實是一對矛盾的指標。開度小了，損失就大；開度大了，損失過小，雜余就會太多。要達到完美的平衡，還必須實現(xiàn)清選損失的自動控制。

抓住小籽粒的信號

成熟的油菜籽多為球形或者近似球形的小顆粒，直徑在2毫米左右。在嘈雜的收割作業(yè)背景振動信號中，如何抓住這么小的籽粒信號？如何區(qū)分籽粒、莖稈、角果殼等不同信號？負責損失傳感器研發(fā)工作的梁振偉老師告訴記者，他們把損失傳感器分為了一體多塊式，可以根據(jù)響應頻率和幅值的差異，準確地抓取油菜籽的信號，并以此為依據(jù)，自動調(diào)整魚鱗篩的開度。越來越少依賴人工經(jīng)驗，實現(xiàn)損失的實時監(jiān)測和自動控制，這樣的智能化系統(tǒng)，對于機手特別是新機手來說，又是一大福音。

在四川、江蘇等地的試驗中，團隊研制的聯(lián)合收割機云平臺也發(fā)揮了重要作用。這是江蘇大學農(nóng)業(yè)工程學院和計算機科學與通信工程學院的一次跨界合作。盡管試驗已經(jīng)結(jié)束，負責研發(fā)云平臺的陳繼明副教授打開手機APP，依然可以查詢到收割機當時在田間收獲的主要工作參數(shù)。

“這是一張工況圖，也是一張?zhí)幏焦{，可以為農(nóng)業(yè)精準管理提供信息支持。”陳繼明說，云平臺記錄了收割機在田塊任意位置的工作參數(shù)，可以據(jù)此描畫出田塊的損失分布、產(chǎn)量分布等信息，為來年的播種、施肥等田間管理提供參考。同時，云平臺還會根據(jù)收割機的使用時間、運行狀態(tài)，及時給機手提供收割機是否需要維修保養(yǎng)的健康診斷。

江蘇省農(nóng)業(yè)機械試驗鑒定站的檢驗報告也顯示，該研發(fā)產(chǎn)品具備主要參數(shù)實時采集、故障診斷與自動監(jiān)控功能、清選損失監(jiān)控和清選篩開度自適應調(diào)節(jié)等功能，總損失率為2.9％，含雜率為1.4％，破碎率0，遠遠高于國家相關(guān)標準要求。

夯實智能化　邁向無人化

自2016年承接油菜聯(lián)合收割機智能化項目以來，徐立章帶領(lǐng)團隊天南地北地做實驗，采集了大量數(shù)據(jù)，不斷地改進完善控制模型。“收獲機械必須去田里作業(yè)，才有辦法測試傳感器準不準、控制模型好不好用，在實驗室里是沒法模擬的。”徐立章說。

經(jīng)過這么多年努力，在江蘇大學農(nóng)業(yè)工程學院的支持下，僅江蘇沃得農(nóng)業(yè)機械有限公司生產(chǎn)的履帶式聯(lián)合收割機就已占據(jù)了國內(nèi)市場份額的近60％。徐立章從中感受到科研工作產(chǎn)生的實際效應，“看到自己設(shè)計的機器大江南北到處在用，我非常自豪，感覺到自己為我國農(nóng)機產(chǎn)品的技術(shù)進步盡了份力。”

用科學的調(diào)控來代替機手主觀經(jīng)驗的判斷，徐立章把這個智能化系統(tǒng)稱為“聯(lián)合收割機輔助收獲智能調(diào)控系統(tǒng)”。目前，鑒于智能化控制研發(fā)技術(shù)已經(jīng)成熟，他也開始忙于該系統(tǒng)的產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)化工作。

在徐立章看來，要實現(xiàn)聯(lián)合收割機無人化，前提必須先解決智能化的問題。我國聯(lián)合收割機的人機共駕態(tài)勢還會較長時間存在，目前階段的智能化更像是個助手，輔助機手和機器更高效、更精準地作業(yè)。

“推進農(nóng)業(yè)機械化、智能化，是為了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)降本、提質(zhì)、增效。”徐立章告訴記者，他還有新的目標，在解放左手后進一步解放右手，在解決收割機直線行走的基礎(chǔ)上解決轉(zhuǎn)彎處的自動控制，他也計劃攻克通用型清選損失傳感器的難題。他的設(shè)想是：“將來智能化聯(lián)合收割機不僅能收水稻、小麥、油菜，還能收玉米、大豆、谷子、高粱，要真正實現(xiàn)聯(lián)合收割機的智能化多功能收獲。” 吳奕　記者　顏旭